行星減速機(jī)在我國的傳動(dòng)特性

2K-V型行星減速機(jī)是在擺線針輪傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型行星傳動(dòng)裝置，它具有運(yùn)動(dòng)、傳動(dòng)比范圍大、扭轉(zhuǎn)剛度大、抗沖擊、結(jié)構(gòu)緊湊、回差小、體積小、重量輕、傳動(dòng)等一系列優(yōu)點(diǎn)，因而在各種工業(yè)中作為一種動(dòng)力傳遞裝置了廣泛應(yīng)用。目前2K-V型減速機(jī)在我國正處于產(chǎn)業(yè)化研究階段。本文結(jié)合所承擔(dān)的   863計(jì)劃課題任務(wù)，對(duì)2K-V型減速機(jī)傳動(dòng)精度進(jìn)行了一些理論分析與試驗(yàn)研究。

先，介紹了2K-V型減速機(jī)的結(jié)構(gòu)、傳動(dòng)特性以及傳動(dòng)精度原理。基于SOLIDWORKS和MSC.ADAMS軟件構(gòu)成的虛擬建模系統(tǒng)環(huán)境，在SOLIDWORKS中創(chuàng)建2K-V型減速機(jī)
三維實(shí)體模型，導(dǎo)入到MSC.ADAMS中添加約束、力矩和Solid-Solid接觸，從而完成其虛擬樣機(jī)模型。通過多剛體動(dòng)力學(xué)仿真，對(duì)該傳動(dòng)裝置的傳動(dòng)比進(jìn)行了驗(yàn)證分析，證實(shí)了該虛擬樣機(jī)多剛體模型的正確性。通過設(shè)定不同的嚙合間隙的仿真獲得該裝置的傳動(dòng)誤差曲線圖。

針對(duì)研制的工業(yè)機(jī)器人用2K-V型減速機(jī)樣機(jī)，自行設(shè)計(jì)了一套減速機(jī)傳動(dòng)精度(包括回差、扭轉(zhuǎn)剛度和傳動(dòng)誤差)的測(cè)試系統(tǒng)。應(yīng)用該測(cè)試系統(tǒng)對(duì)多臺(tái)同類機(jī)型減速機(jī)樣機(jī)和自主的2K-V型減速機(jī)樣機(jī)進(jìn)行了回差和扭轉(zhuǎn)剛度測(cè)試及傳動(dòng)誤差測(cè)試對(duì)比試驗(yàn)研究，并繪制了回差與扭轉(zhuǎn)剛度曲線和傳動(dòng)誤差曲線圖。采用不同的方法對(duì)各臺(tái)樣機(jī)的扭轉(zhuǎn)剛度曲線進(jìn)行了處理分析，采用平均法處理扭轉(zhuǎn)剛度曲線確定扭轉(zhuǎn)剛度   具有合理性，測(cè)試結(jié)果表明：國產(chǎn)2K-V型減速機(jī)的回差精度達(dá)到了標(biāo)準(zhǔn)要求。對(duì)各臺(tái)樣機(jī)的傳動(dòng)誤差試驗(yàn)曲線圖進(jìn)行分析研究，得出了影響被測(cè)減速機(jī)傳動(dòng)誤差的主要零件是曲柄軸和擺線輪。